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機(jī)器人“艾德”:車間搬運(yùn)有絕活

1天前 來源:人民網(wǎng) 觀看:7

單人站立時長超5小時、日均搬貨量約1噸,人形機(jī)器人如何勝任車間物流任務(wù)?江南大學(xué)智能制造學(xué)院教授張秋菊團(tuán)隊(duì)攜手無錫蔚瀚智能科技有限公司、無錫威孚高科技集團(tuán)股份有限公司自主研發(fā)的雙臂輪腿式人形機(jī)器人“艾德”,為解決這一難題提供了方案。“艾德”雙臂抓取力達(dá)6公斤以上,可以在良好鋪裝路面快速移動。在智慧車間物流場景下,“艾德”機(jī)器人有望成為一名出色的車間“搬運(yùn)能手”。pMs即熱新聞——關(guān)注每天科技社會生活新變化gihot.com

“‘艾德’身高1.7米,全身具有32個自由度,擁有一雙6電缸驅(qū)動的五指靈巧手。它不僅可以輕松抓起數(shù)公斤重物,還能進(jìn)行類人五指靈巧操作,是一臺名副其實(shí)的全尺寸工業(yè)人形機(jī)器人。”張秋菊近日接受科技日報(bào)記者采訪時介紹。pMs即熱新聞——關(guān)注每天科技社會生活新變化gihot.com

安裝“強(qiáng)關(guān)節(jié)”pMs即熱新聞——關(guān)注每天科技社會生活新變化gihot.com

傳統(tǒng)車間物流搬運(yùn)工作以人工為主,物料員需要頻繁往返于倉庫和生產(chǎn)線之間,完成一系列移動運(yùn)輸任務(wù)和輔助上下料作業(yè)。而在智慧車間物流場景下,機(jī)器人可以代替物料員進(jìn)行柔性物料搬運(yùn),助力車間物流朝智能化、自動化方向發(fā)展。pMs即熱新聞——關(guān)注每天科技社會生活新變化gihot.com

打造智慧車間物流場景,關(guān)鍵在于為機(jī)器人打造與人類相似的骨骼框架與關(guān)節(jié)系統(tǒng)等機(jī)械構(gòu)造,使其具有良好的操作和運(yùn)載能力,以適應(yīng)車間物流柔性化作業(yè)需求。其中,關(guān)節(jié)技術(shù)的優(yōu)劣直接決定了機(jī)器人的有效負(fù)載、靈活性、精確性和耐用性。pMs即熱新聞——關(guān)注每天科技社會生活新變化gihot.com

目前,人形機(jī)器人通常采用旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)驅(qū)動方案,通過無框力矩電機(jī)與諧波減速器的結(jié)合,實(shí)現(xiàn)高扭矩動力輸出。但傳統(tǒng)的諧波減速器使用的漸開線齒形結(jié)構(gòu)承載能力較小,不僅會造成機(jī)器人關(guān)節(jié)臃腫,增加機(jī)器人自重與體積,還大大限制了其空間動作能力和工作負(fù)載。pMs即熱新聞——關(guān)注每天科技社會生活新變化gihot.com

如何在確保高扭矩輸出的同時,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人關(guān)節(jié)的輕量化與小型化,是團(tuán)隊(duì)需要攻克的一道難題。當(dāng)前,國內(nèi)外許多專家學(xué)者都在致力于傳動結(jié)構(gòu)優(yōu)化,部分企業(yè)已在關(guān)節(jié)模組上應(yīng)用了單圓弧齒形。這雖然減小了關(guān)節(jié)模組的體積,但在抗金屬疲勞能力上效果不夠理想。后來,團(tuán)隊(duì)經(jīng)過多次試驗(yàn)與總結(jié),發(fā)現(xiàn)雙曲線齒形的諧波關(guān)節(jié)模組體積僅是普通齒形的30%,承載力卻是傳統(tǒng)關(guān)節(jié)模組的1—2倍。“艾德”使用的雙曲線齒形關(guān)節(jié)模組,顯著提升了關(guān)節(jié)運(yùn)動能力與負(fù)載性能,更好適應(yīng)了高扭矩、高精度的工作條件,滿足了機(jī)器人關(guān)節(jié)小型化、輕量化的設(shè)計(jì)指標(biāo)。pMs即熱新聞——關(guān)注每天科技社會生活新變化gihot.com

配備“靈巧手”pMs即熱新聞——關(guān)注每天科技社會生活新變化gihot.com

“艾德”不僅生得“孔武有力”,干起活來還“心靈手巧”。它可以在研究人員的監(jiān)督下抓取工具,也可以分揀物流箱內(nèi)不同種類貨物,并與人類簡單交互。這得益于研究團(tuán)隊(duì)開發(fā)的五指靈巧手技術(shù)。pMs即熱新聞——關(guān)注每天科技社會生活新變化gihot.com

人體的206塊骨頭中,有54塊在手上。人手運(yùn)動看似平常,卻能勝任從精細(xì)物體抓取到復(fù)雜工具操作等多種任務(wù)。用機(jī)械運(yùn)動復(fù)現(xiàn)人手的操作功能,是一個重大挑戰(zhàn)。pMs即熱新聞——關(guān)注每天科技社會生活新變化gihot.com

“艾德”裝配的靈巧機(jī)械手,內(nèi)置6個小型直線電缸,采用精密連桿傳動方案。該機(jī)械手具有6個主動自由度、9個被動自由度,每根手指都由獨(dú)立電缸驅(qū)動,可以輕松實(shí)現(xiàn)握拳、豎掌、捏取等動作,更好復(fù)現(xiàn)了人類手勢。該機(jī)械手采用全鋁合金打造,總重不到0.6公斤,輕盈美觀、體積小巧。pMs即熱新聞——關(guān)注每天科技社會生活新變化gihot.com

研究人員介紹,這只手的另外一個亮點(diǎn)在于所有組件都集成到了掌內(nèi)。這意味著它無需額外部件,就能連接到現(xiàn)有的機(jī)械臂上。在實(shí)驗(yàn)中,機(jī)械手在拿鋼筆、拎料箱、用掃描槍掃碼糾錯等多種車間工作場景中表現(xiàn)良好。pMs即熱新聞——關(guān)注每天科技社會生活新變化gihot.com

踏上“風(fēng)火輪”pMs即熱新聞——關(guān)注每天科技社會生活新變化gihot.com

要想成為一名合格的“物流員”,“艾德”既要跑得快,更要跑得穩(wěn)。pMs即熱新聞——關(guān)注每天科技社會生活新變化gihot.com

當(dāng)下,普通物流倉儲車間建筑面積已達(dá)1000平方米左右,而物料倉與生產(chǎn)線之間的距離通常設(shè)置在50米以上。為滿足運(yùn)輸要求,機(jī)器人單日需在倉庫與生產(chǎn)線間往返100余次,日行里程有時甚至?xí)^16千米。這對機(jī)器人的運(yùn)動速度與穩(wěn)定性提出了較高要求。pMs即熱新聞——關(guān)注每天科技社會生活新變化gihot.com

為了讓“艾德”在車間“跑”得又快又穩(wěn),研究團(tuán)隊(duì)采用輪腿式構(gòu)型,簡化了運(yùn)動算法流程,降低了機(jī)器人在平衡控制上的芯片算力占用。“僅僅是底盤結(jié)構(gòu),我們就做了三次迭代。我們對上肢進(jìn)行輕量化處理,將重心完全降在了底盤高度,解決了前代樣機(jī)加減速振動和重心偏移問題,使‘艾德’跑得更快,并兼具良好的操控性與穩(wěn)定性。”張秋菊介紹。pMs即熱新聞——關(guān)注每天科技社會生活新變化gihot.com

“‘艾德’測試運(yùn)動速度為2米/秒,潛在運(yùn)動速度大于15千米/小時,能夠穩(wěn)定加減速、轉(zhuǎn)向、爬坡,達(dá)到了智慧車間物流的基本要求。”江南大學(xué)智能制造學(xué)院碩士研究生陳蘇芃說,“艾德”還搭載了一臺48伏特鋰電池,應(yīng)用電源管理技術(shù),確保可以在額定狀態(tài)下持續(xù)工作超5小時。pMs即熱新聞——關(guān)注每天科技社會生活新變化gihot.com

“當(dāng)前,‘艾德’已經(jīng)初步通過車間物流功能性論證,可以完成簡單的物流搬運(yùn)演示。未來,我們希望進(jìn)一步提升機(jī)器人的智力水平、感知能力、雙臂協(xié)同和靈巧操作能力,讓‘艾德’有機(jī)會走進(jìn)企業(yè),在工業(yè)應(yīng)用場景中大顯身手。”張秋菊說。pMs即熱新聞——關(guān)注每天科技社會生活新變化gihot.com

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《GTA6》發(fā)行商Take Two在宣布該作仍計(jì)劃在2025年秋季發(fā)售不會延期后,公司股價(jià)大漲,市值終于超過了長期競爭對手EA。目前Take Two市值為373.2億美元,高于EA(346億...
02-11
極目新聞記者 柯稱 李碗容 張屏 龐正 馬鑫人勤春來早對于人形機(jī)器人來說也許也是這樣大年初八新春開工首日湖北10個型號的“楚才”系列人形機(jī)器人在洪山禮堂前集中亮相這是...
02-05
澎湃新聞記者 鄒佳雯“回到2019年,總是在書本和新聞中出現(xiàn)的老人,就坐在我們面前,那是一位可愛的尋常老人,說話帶笑意,臉色紅潤潤的,身體隨著講述有小幅的晃動,故事講得很有感染力,...
02-10
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